提到 PTI 版本 SINAMICS V90 伺服驅動器（以下簡稱 PTI 版本V90），直接能想到的是脈沖序列控制，即通過硬件接線直接控制。而除了硬接線之外，PTI 版本的 V90 還支持工業現場非常普遍的 MODBUS RTU 通信功能，支持該通信功能的 PLC 都可以通過 MODBUS RTU 指令讀寫 V90 的參數，PTI 版本 V90 通過集成的 RS485 接口作為 MODBUS RTU 從站。通過這種通信方式可以實現速度控制、位置控制以及非循環參數讀寫等功能，接下來將帶著大家一起了解一下該通信控制功能的具體內容。

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V90 MODBUS RTU通信基礎

PTI 版本 V90 自 V1.05 版本以后支持 MODBUS RTU 通信，如下圖所示，SINAMICS V90 伺服驅動器支持以下寄存器?！霸L問類型”一列中的“R”、“W”、“R/W”分別代表讀、寫、讀/寫。

表1 MODBUS 地址映射表（部分節選）

完整的寄存器映射表可以查看 V90 手冊，鏈接如下：

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109767345

使用 V90 MODBUS RTU 通信功能時，需要配置的參數列表如下表2所示，注意，參數配置完后需要保存重啟才能生效。

表2 V90 MODBUS 配置參數表

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V90 MODBUS RTU 速度控制（S）

PTI 版本 V90 可以通過 MODBUS RTU 通信實現速度控制，首先根據下表3設置好對應的參數：

表3 V90 速度模式下 MODBUS 參數設置

然后 PLC 調用標準的 MODBUS RTU 功能塊對 V90 進行控制?？梢酝ㄟ^表4的控制字（40100）發送啟停命令，通過表5的狀態字（40110）監控狀態，通過速度設定值（40101）設置速度，通過速度實際值（40111）監控實際速度，最后通過圖1的流程進行控制和監控。

表4 控制字 40100 位列表

表5 狀態字 40110 位列表

圖1 速度模式控制流程

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V90 MODBUS RTU 內部位置控制（IPOS）

PTI 版本 V90 可以通過 MODBUS RTU 通信實現內部位置控制的 MDI 模式。首先根據表6設置 V90 的參數，然后通過表7進行相關控制字、速度設定值和位置設定值的控制。

表6 內部位置模式參數設置

表7 位置控制相關寄存器

注意：固件版本V1.07(不含)以前的版本，速度設定值地址是 40104 和40105，以下表格為控制字和狀態字的功能說明：

表8 控制字 40100 位列表

表9 狀態字 40110 位列表

設置完 V90 相關參數后，保存并重啟驅動器就可以開始定位工作。定位分相對定位和絕對定位兩種，相對定位不需要執行回零操作，只需根據圖2的操作流程進行操作即可。而絕對定位如果不進行回零操作，則會出現A7461的報警，此時，需要根據圖3的流程進行零點設置，設置完后再根據圖4的流程進行絕對定位。

圖2 相對定位的操作流程

圖3 回零控制的操作流程

圖4 絕對定位控制流程

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V90 MODBUS RTU 注意事項

V90 驅動器在使用來自 MODBUS RTU 的設定值和控制字作為控制源（p29008 = 1）時，以下信號會被通信控制字占用，僅能通過MODBUS RTU 控制字使能而不能通過外部 DI 端子使能。

? PTI/Fast PTI 控制模式:SON

? IPOS 控制模式：SON、SREF（對于回參考點模式 0，用作 REF 信號）

? S 控制模式：SON、CWE/CCWE

? T 控制模式：SON