五、程序編寫
利用PID向導編寫程序、使溫度保持在給定值，并對PID參數進行整定
六、下載并調試
下載操作在這不做闡述
1、調試說明：
（1） 比例增益：提高調節速度，減小誤差，但不能消除穩態誤差；
參考方法可由小到大單獨調節
（2）積分作用：消除穩態誤差，使系統的動態相應的變慢，積分過大會影響系統的穩定性。調節參考方法：將調節好的比例系數調整到50%--80%；由大到小，增加積分影響
（3）微分作用：超前控制，減少調節時間，對干擾有放大作用
調節方法參考：由小到大單獨調節，并相應調整比例和積分，追求調節偏差的變化率
（4）PID調節方法：先將積分和微分關閉，先調比例，在比例差不多時加上積分，一般情況，比例值越大輸出結果越快；積分越大，輸出結果越慢；微分在調節溫控時使用，一般情況可不用
2、可通過狀態圖表監控并修改給定值、手自動狀態、PWM輸出設置等。
但也可通過PID控制面板進行調試，如下圖所示：
1、給定值和過程值共用圖形左側的縱軸，輸出使用圖形右側的縱軸
2、采樣時間是PID控制回路對反饋采樣和重新計算輸出值的時間間隔（在PID向導配置中更改）
3、速率：設置圖形顯示區所有顯示值的采樣更新速率時間
4、調節參數：增益、積分和微分的當前值
5、如果選擇啟用手動調節，可在計算值中修改PID參數
6、在自動模式下，單擊“啟動”按鈕，啟動自整定，自整定完成后，單擊“更新”按鈕，可把參數寫進CPU中
7、單擊“選項”可進入自整定參數設置（如下圖）
七、PID常見問題
1、 PID向導生成的程序為何不執行？
確保用SM0.0無條件調用PID0_CTRL庫
在程序的其它部分不要再使用SMB34定時中斷，也不要對SMB34賦值
確認當前工作狀態：手動還是自動
2、如何實現PID反作用調節？
在有些控制中需要PID反作用調節。例如：在夏天控制空調制冷時，若反饋溫度（過程值）低于設定溫度，需要關閥，減小輸出控制（減少冷水流量等）這就是PID反作用調節（在PID正作用中若過程值小于設定值，則需要增大輸出控制）
若想實現PID反作用調節，需要把PID回路的增益設為負數。對于增益為0的積分或微分控制來說，如果指定積分時間、微分時間為負值，則是反作用回路。
3、 如何根據工藝要求有選擇地投入PID功能？
可使用"手動/自動"切換的功能。PID向導生成的PID功能塊需要保證每個掃描周期都調用，所以在主程序內使用SM0.0調用。
4、 PID控制不穩定怎么辦？如何調試PID？
閉環系統的調試，首先應當做開環測試。所謂開環，就是在PID調節器不投入工作的時候，觀察：（1）反饋通道的信號是否穩定（2）輸出通道是否動作正常
可以試著給出一些比較保守的PID參數，比如放大倍數（增益）不要太大，可以小于1，積分時間不要太短，以免引起振蕩。在這個基礎上，可以直接投入運行觀察反饋的波形變化。給出一個階躍給定，觀察系統的響應是最好的方法。
如果反饋達到給定值之后，歷經多次振蕩才能穩定或者根本不穩定，應該考慮是否增益過大、積分時間過短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應該考慮是否增益過小、積分時間過長……PID參數的調試是一個綜合的、互相影響的過程，實際調試過程中的多次嘗試是非常重要的步驟。
5、沒有采用積分控制時，為何反饋達不到給定？
因為積分控制的作用在于消除純比例調節系統固有的“靜差”。沒有積分控制的比例控制系統中，沒有偏差就沒有輸出量，沒有輸出就不能維持反饋值與給定值相等。所以永遠不能做到沒有偏差。
6、S7-200 SMART控制變頻器，在變頻器也有PID控制功能時，應當使用誰的PID功能？
可以根據具體情況使用。一般來說，如果需要控制的變量直接與變頻器直接有關，比如變頻水泵控制水壓等，可以優先考慮使用變頻器的PID功能。
7、指令塊與向導使用的PID回路號是否可以重復？
不可以重復，使用PID向導時，對應回路的指令塊也會調用，所以指令塊與向導使用的PID回路號不能重復，否則會產生預想不到的結果。
8、同一個程序里既使用PID指令塊又使用向導，PID數目怎樣計算？
使用PID向導時，對應回路的指令塊也會調用，所以PID指令塊與向導一共支持8個。
9、PID指令塊可以在主程序/子程序里調用嗎？
可以，但是不推薦，主程序/子程序的循環時間每個周期都可能不同，不能保證精確的采樣，建議用定時中斷，例如SMB34/SMB35。
10、SMB34定時最大255ms，如果采樣時間是1S怎樣實現?
采樣時間是1S，要求PID指令塊每隔1S調用一次?？梢韵茸鲆粋€250ms的定時中斷，然后編程累加判斷每4次中斷執行一次PID指令即可。
11、 PID指令塊怎樣實現手動調節？
可以簡單地使用"調用/不調用"指令的方式控制自動/手動模式。不調用PID指令時，可以手動給輸出地址0.0-1.0之間的實數。
